Continuando com o tema de veículos todo-o-terreno de brinquedo com o Arduino. Já fizemos um veículo todo-o-terreno controlado por rádio com você a partir de um smartphone via Bluetooth. Agora faremos um veículo todo-o-terreno que se desloca sozinho, evita obstáculos e também sinaliza com "faróis" para virar ou parar.
É necessário
- - Arduino UNO ou equivalente;
- - telêmetro ultrassônico (módulo ultrassônico) HC-SR04 ou similar;
- - Driver do motor L9110S ou analógico;
- - plataforma rastreada para o tanque Pololu Zumo ou similar;
- - um pedaço de fibra de vidro de acordo com o tamanho de uma placa Arduino ou um escudo para prototipagem;
- - 2 motores elétricos adequados para o chassi selecionado;
- - 2 LEDs brancos (faróis), 2 LEDs vermelhos (luzes traseiras) e 4 resistências de 180-220 Ohm;
- - baterias (1 "coroa" ou baterias de 4 a 6 dedos);
- - fios de conexão;
- - ferro de solda;
- - um computador;
- - prendedores - 6-10 parafusos M2, 5, arruelas, porcas para eles.
Instruções
Passo 1
O primeiro passo é montar a plataforma. Em um dos artigos anteriores, vimos em detalhes como fazer o chassi de um ATV de brinquedo. Aqui, as etapas serão exatamente as mesmas. Portanto, não vamos nos alongar sobre isso em detalhes. O chassi montado para o veículo todo-o-terreno com a placa Arduino instalada é mostrado na foto.
Passo 2
Agora é a vez da eletrônica. Vejamos primeiro o diagrama de conexão. Observe que todos os LEDs são conectados por meio de resistores de cerca de 200 ohms. O sonar é conectado a dois pinos digitais arbitrários do Arduino e uma fonte de alimentação de + 5V. A conexão do driver do motor ao Arduino e aos motores pode ser vista no diagrama. Se houver alguma ambigüidade - leia o artigo anterior, onde consideramos isso com mais detalhes, ou faça perguntas nos comentários.
etapa 3
Vamos montar o coração e o cérebro de nosso veículo todo-o-terreno de brinquedo de acordo com o diagrama acima. Você pode montar tudo em uma placa de circuito - isso é muito mais conveniente para a montagem e possíveis modificações futuras. Na foto, os componentes eletrônicos são colocados em uma blindagem especial para prototipagem do Arduino Uno. O sonar olha direto para a frente do veículo. Os LEDs traseiros irão imitar as luzes de freio, os LEDs dianteiros, respectivamente - os faróis.
Passo 4
É hora de escrever um programa de controle para nosso veículo todo-o-terreno. O código do esboço (programa para Arduino) é mostrado na ilustração.
A principal nuance neste esboço é trabalhar com o sonar. O resultado final é que enviamos um pulso curto - um gatilho, medimos o tempo de atraso da reflexão do eco e determinamos a distância até o alvo a partir do tempo de atraso. Se a distância for menor que a especificada (no esboço - 20 cm), o veículo todo-o-terreno irá contorná-la.
Consideramos o algoritmo de controle motor no artigo anterior. Ao fazer uma curva, o veículo todo-o-terreno irá ligar os "sinais de mudança", ao parar - uma luz de freio. Quando um obstáculo é detectado, os faróis acendem e o ATV dá a volta por ele. Para tornar o veículo todo-o-terreno mais "inteligente", vamos definir uma direção arbitrária para evitar obstáculos.
Os comentários no código explicam todo o programa com mais detalhes.
Etapa 5
"Preencha" o esboço no Arduino (já consideramos várias opções nos artigos anteriores sobre como carregar o programa no Arduino). Conectamos a blindagem com os componentes eletrônicos do veículo todo-o-terreno à placa Arduino. Servimos comida. E observamos como nosso veículo todo-o-terreno "ganha vida".
